Der Lupfen ist mit 977 m ü. NN  der höchste Berg der Baar und liegt oberhalb der Ortschaften Talheim und Durchhausen. Den steilen Bergkegel des Lupfens erwählten sich im Hochmittelalter die Herren von Lupfen als Stammsitz. Die Grafen von Lupfen waren eines der mächtigsten,  dem schwäbischen  Uradel zugehörigen, Adelsgeschlechter. Vor 1911 stand hier ein 18 m hohes Rundholzgerippe, das dann durch die verschalte Holzkonstruktion des heutigen Turmes ersetzt wurde. Im Jahr 1979 wurde der Turm dann gründlich renoviert und hat nun eine Höhe von 22,5 m. Der vom Schwäbischen Albverein erbaute und unterhaltene Lupfenturm, ein Aussichtsturm, überragt nicht nur den Mischwald, sondern überschreitet auch die 1000-Meter-Marke, was im Turm auf halber Höhe durch eine Tafel vermerkt wird.
Die Aussicht reicht weit über die Nordbaar und das Neckarquellgebiet im Norden bis zu den markantesten Schwarzwaldbergen wie dem Feldberg und der Hornisgrinde im Westen, im Osten bis zu den etwa in gleicher Höhe gelegenen Bergen am Albtrauf wie dem Dreifaltigkeitsberg, dem Klippeneck  und dem Lemberg sowie im Süden bis weit in die schweizerischen (z. B. zum Säntis) und österreichischen Alpen.